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摘 要：介紹了利用臺達可編程控制器（PLC）與交流伺服控制器針對FD1500型制袋封切機控制系統(tǒng)項目開發(fā)技術(shù)。項目人機界面選用臺達觸摸屏（HMI）提供友好的人機交流接口與合理的控制流程，以實現(xiàn)高效率、高精度的袋料剪切。本文分別就制袋機的工作原理，電氣設(shè)計，HMI、PLC選型及程序設(shè)計等幾方面進行闡述，該電氣系統(tǒng)的成功開發(fā)可以為使用臺達HMI、PLC與交流伺服電機相結(jié)合的機電一體化控制系統(tǒng)項目開發(fā)起到借鑒示教作用。
關(guān)鍵詞：制袋機 PLC HMI 伺服電機

1、引言
　　項目原型基于小型制袋封切機開發(fā)外銷出口型新機。原制袋寬度為600-1000mm。由于該機型送料膠輥慣量較小，送料電機采用130步進電機經(jīng)過減速可實現(xiàn)傳動，使用單片機進行位置控制。新機型制袋寬度提高到1500mm，送料膠輥慣量大幅增加，考慮到既能滿足精度和速度的要求又有較大的瞬間轉(zhuǎn)矩，送料系統(tǒng)改用伺服電機。由于用PLC開發(fā)周期較短而且抗干擾性、靈活性好，所以采用PLC+HMI作為控制系統(tǒng)。同時可實現(xiàn)中英文操作畫面，滿足設(shè)備出口的要求。

2 封切機機工藝
2.1 工藝結(jié)構(gòu)
　　封切機機由機身、上下切刀、變頻傳動機構(gòu)、上下送料膠輥、伺服傳動機構(gòu)、放料架、放料直流電機、可調(diào)色標檢測架、可移動操作箱、電控箱等單元構(gòu)成，參見圖1圖片。
 

　　　　　　　　　　　　　　圖1封切機機側(cè)視外觀圖
2.2 封切機工藝過程
（1）空白定位運行方式：忽略色標信號，送料長度為設(shè)置袋長，送料完成后剪切并計袋數(shù)，循環(huán)動作直至袋數(shù)達到設(shè)定值，停機并延時至設(shè)置時間，以等待收料設(shè)備或操作人員收集袋料后，再次啟動并循環(huán)工作。
（2）色標定位運行方式：送料長度為設(shè)置袋長，在此期間的色標信號忽略，繼續(xù)送出偏差長度的袋料，檢測色標信號，定位于色標信號，定位完成后剪切并計袋數(shù)，循環(huán)動作直至袋數(shù)達到設(shè)定值，停機并延時至設(shè)置時間，等待收料設(shè)備或操作人員收集袋料后，再次啟動并循環(huán)工作。若誤檢次數(shù)達到默認值，則停機并報警。
工作流程如圖2所示。
 

　　　　　　　　　　　　　　　圖2 控制流程簡圖

3 FD1500型封切機機電系統(tǒng)設(shè)計
3.1 傳動系統(tǒng)設(shè)計
（1）切刀傳動系統(tǒng)。切刀傳動系統(tǒng)為交流變頻器拖動三相異步電機，由面板電位器調(diào)速，PLC控制切刀啟動與停止。傳動軸上安裝2只霍爾開關(guān)，分別檢測切刀低位和送料/切刀高位。開關(guān)1：切刀低位信號，該信號為送料停止信號。若送料時檢測到切刀低位信號則表示系統(tǒng)超速，需報警并停機。開關(guān)2：收到切刀低位信號后的首次ON信號為送料信號，是送料電機的啟動信號；第二次ON信號為切刀高位信號，是高位停機時的停機信號。
（2）送料傳動系統(tǒng)。送料傳動部分為交流伺服系統(tǒng)，采用同步帶1：2減速傳動。動力選用臺達中慣量2KW伺服電機。具體型號：驅(qū)動器ASD-A2023M，電機ASMT20M250。
(3)控制精度計算。通過以下計算得出單個脈沖對應(yīng)的送料長度，即為控制精度。
 

系統(tǒng)要求0.2mm定位精度，現(xiàn)計算得出控制精度為0.0314mm，因機械定位誤差不大于0.1mm，所以：定位精度+機械誤差=0.1314mm<0.2mm，定位精度滿足制袋機系統(tǒng)要求。
（4）最高脈沖輸出頻率計算。用戶要求最高送料速度為180m/min，由此可計算得出系統(tǒng)所要求的脈沖輸出頻率，以此為PLC選型的重要依據(jù)。
 

3.2 PLC與HMI選型
（1）輸入信號統(tǒng)計。在色標傳感器檢標時，由于袋料上所印刷的色標不同，故亮通（Light On）、暗通(Dark On)均有可能。無論亮通或是暗通，在檢測到色標信號時都需要PLC作出中斷響應(yīng)，所以需要把色標傳感器的Light On與Dark On都接入PLC。色標信號：2點；低位信號：1點；高位/送料信號：1點，共4點DI信號。
（2）輸出信號統(tǒng)計。脈沖輸出（Pulse+Sign）：2點（Y0，Y1）；切刀動作：1點；沖孔動作：1點；蜂鳴器：1點；共5點DO信號。
（3）其它功能?？奢敵龃笥谙到y(tǒng)所要求頻率（95541pps）的脈沖；2點外部中斷回應(yīng)。

基于以上考慮，PLC選擇DVP-20EH00T。具體功能參數(shù)為：200Kpps脈沖輸出，8點外部中斷回應(yīng)。同時與HMI通信可使用RS485連接，抗干擾能力優(yōu)于一般的RS232通信方式。HMI選用臺達DOP-A57GSTD高性價比觸摸屏，通過圖3可見觸摸屏操作更為直觀方便。大部分操作在HMI上進行，從而可減少外部按鈕開關(guān)、指示燈的使用，只保留急停按鈕等必要設(shè)備。
機電一體化封切機電系統(tǒng)原理如圖4所示。
 

　　　　　　　　　　圖3 新舊機型HMI操作面板對比
 

　　　　　　　　　　　　　　　圖4 系統(tǒng)原理簡圖
3.3 PLC程序設(shè)計要點
主體程序使用邏輯順序控制，除此之外的編程重點如下：
（1）使用浮點運算。為減小計算誤差，如袋長脈沖數(shù)、偏差脈沖數(shù)等重要數(shù)據(jù)的計算，均使用浮點運算。經(jīng)過驗證，計算誤差小于0.001mm。
（2）袋長脈沖送料使用DPLSR可調(diào)加減速脈沖輸出指令，反復修改并驗證啟動頻率與加減速時間設(shè)置的合理性。完成袋長脈沖之后，使能色標檢測，以忽略袋料中間部分的色標誤檢。檢測到色標時，響應(yīng)外部中斷，執(zhí)行中斷程序置位M1334以停止CH0脈沖輸出?？稍O(shè)置亮通（Light On）中斷或是暗通（Dark On）中斷。精簡中斷程序的內(nèi)容，盡量減少中斷對掃描周期的影響。

4 結(jié)束語
　　FD1500型制袋封切機的性能雖已達到最初的設(shè)計目標(在袋長為1000mm時，制袋速度：60個/分)，但PLC脈沖輸出頻率尚有較大余量可用。使用標準100mm直徑膠輥時，可改變伺服電機電子齒輪比，在保證控制精度的前提下，更進一步加大PLC脈沖輸出頻率的余量。以上有利因素均為FD1500型制袋機提高加工速度奠定了良好的基礎(chǔ)。二次開發(fā)時，加大減速比至1：3，將突破伺服負載/電機轉(zhuǎn)子慣量比過大這一限速瓶頸，最終提高生產(chǎn)效率。